思路:  
1 生成/摆放好 凸多边形障碍物
2 "扩展"多边形 扩展的大小取决于 寻路者的大小
3 将地图中所有联通点(以扩展后的多边形为主)构成一张"图"
4 将寻路者的起点和目标点作为"临时节点"加入到3)中生成的图里
5 在图中寻路. 寻路后将之前的起点移除.